公元前（qián）10年，古罗马建（jiàn）筑师维特鲁维斯曾（céng）在其建筑手册里描述了一（yī）种起重机（jī）械。这种机械有一根桅杆，杆（gǎn）顶装有滑轮，由（yóu）牵索（suǒ）固定桅杆的位置，用绞盘拉动通（tōng）过滑轮的缆索（suǒ），以吊起重物。有些超重机械（xiè）可用（yòng）两根（gēn）桅杆（gǎn），构成人（rén）字（zì）形，把吊起物横向移（yí）动，但幅度很小，操作也十分吃力。

到15世（shì）纪，意（yì）大利发明了（le）转（zhuǎn）臂（bì）式（shì）起（qǐ）重机，才解决这个问（wèn）题。这种起重机有根倾斜的悬臂（bì），臂顶装有滑轮（lún），既可升降又可旋转（zhuǎn）。但直到18世纪，人类（lèi）所（suǒ）使（shǐ）用（yòng）的各（gè）种起重机械还都（dōu）是以（yǐ）人力或畜力（lì）为（wéi）动（dòng）力的，在起（qǐ）重量、使用范（fàn）围和（hé）工作（zuò）效率上（shàng）很有（yǒu）限。

18世纪中（zhōng）后期，英国瓦特改进和发明蒸（zhēng）汽机之后，为起重机（jī）械提供了动力条件。1805年，格兰工程师伦尼为（wéi）伦敦船坞建造了首（shǒu）批蒸汽起重（chóng）机。1846年，英国的阿姆斯特朗把（bǎ）新堡船坞的一（yī）台蒸汽（qì）起重机改为水力起重机。

20世纪初期，欧洲开始使用（yòng）塔（tǎ）式起重机。

起重机主要包（bāo）括起（qǐ）升机构、运行（háng）机构、变幅机构、回转机（jī）构（gòu）和金属结构等。起（qǐ）升机（jī）构（gòu）是起重（chóng）机的基本工作机（jī）构，大多是由吊（diào）挂系统和绞车（chē）组成（chéng），也（yě）有（yǒu）通过（guò）液压系统升降重（chóng）物的。运（yùn）行机构（gòu）用（yòng）以纵向水平（píng）运移重物或调整起重机的工（gōng）作（zuò）位置，一般是由（yóu）电动机、减速器、制动器和（hé）车轮组（zǔ）成。变幅机构只（zhī）配备在（zài）臂（bì）架型（xíng）起重（chóng）机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大（dà），分平衡变幅和非平衡变幅两种。回（huí）转机构用以使臂（bì）架（jià）回转，是由驱动装置和（hé）回转（zhuǎn）支（zhī）承装置组成。金属结（jié）构是起重机的（de）骨架，主要（yào）承载件如桥架（jià）、臂架和门架可为（wéi）箱形结构或桁架结构，也可为腹（fù）板结构（gòu），有的可用型（xíng）钢作为支承梁。

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